Robust Execution of Abstract Task Plans on Mobile Robots

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Obwohl inzwischen einige Ansätze für die Handlungssteuerung von mobilen Robotern existieren, finden diese noch selten Anwendung auf realen Robotersystemen. Einige dieser Ansätze abstrahieren das zugrundeliegende Problem um die Handlungssteuerung handhabbar zu machen. Dabei werden jedoch Eigenschaften der Plattform ignoriert, die Auswirkung auf die Handlungssteuerung haben können. Um dieses Problem zu lösen, soll die Roboterplattform mit deklarativen Modellen beschrieben werden, auf dessen Grundlage quantitative temporale Bedingungen formuliert werden können, die während der Ausführung erfüllt sein müssen. Aufbauend auf einer Erweiterung des Situationskalküls mit quantitativen temporalen Ausdrücken kann dann ein existierender abstrakter Handlungsplan mithilfe der deklarativen Plattformmodelle in eine auf der Roboterplattform ausführbare Aktionssequenz umgewandelt werden.